Prof. Dr. Ralf Der - Institut für Informatik - Universität Leipzig

Vorlesung Robotik I (2 SWS)

 

Prüfungsrelevante Themen:

  1. Vorläufer der verhaltensbasierten Robotik: Grey Walters Tortoises und Braitenberg-Vehicles. Folien.

  2. Reaktive vs. deliberative Steuerungsarchitekturen, speziell . NASREM-Architektur  und  Folien.

  3. Biologische Grundlagen.

  4. Darstellung von Verhalten: Stimulus-Response-Diagramme, finite state acceptor diagrams und Behavioral Encoding

  5. Behavior-Based Paradigm I, speziell Subsumptionsarchitektur. Siehe auch Originalarbeit von Rodney Brooks

  6. Behavior-Based Paradigm II

  7. Sensing /Perception

  8. Sensing Representational Issues (Part II)

  9. Learning Part I  

  10. Reinforcement Lernen

Zusatzmaterialien:

  1. Originalarbeit von Rodney Brooks

  2. Sensorik. Hier interessieren vor allem die Abschnitte zu den Vektorquantisierern. (Kap. 3) und zur Odometrie.

  3. Zum Reinforcement Lernen: Script Maschinelles Lernen. Schwerpunkt ist das Q-Lernen.

Ressourcen im Web

  1. Zu Vektorquantisierer und Varianten: Demo hier.

Bücher

Grundlegend ist das Buch von Arkin: Behavior based robotics. 

Allgemeines

Gegenstand der Prüfung sind vor allem die Algorithmen und konkreten Verfahren, weniger "philosophische" Erörterungen.

und konkreten Verfahren, weniger "philosophische" Erörterungen.