1. Übungsblatt zum Praktikum Autonome Roboter

Odometrie

Unter Odometrie verstehen wir die Bestimmung der wirklichen Stellungsänderung des autonomen Roboters anhand der an den Roboter gesandten Steuerungsimpulse bzw. der sensorischen Informationen. Weitere Ausführungen s. Vorlesung Robotik, Kap. 2.1
Als erste Aufgabe soll die Auflösung und Genauigkeit der Odometrie bestimmt werden. Odometrische Fehler treten in drei Arten auf

1. Entfernungsfehler: Fehler beim Zurücklegen einer geraden Strecke.

2. Drehfehler: Fehler, der beim Drehen des Roboters auftritt.

3. Driftfehler: Fehler in der Orientierung nach Zurücklegen der geraden Strecke

Aufgaben: Bestimmen Sie einzeln jeden der möglichen drei Fehlerarten. Man überlege sich dazu jeweils einen geeigneten Veruchsaufbau, führe für jede Fehlerart mindestens 5 Messungen durch und bestimme daraus Mittelwert und Standardabweichung.

Gibt es einen systematischen Fehler (z. B. durch unterschiedliche Raddurchmesser)?

Eine besonders "harte" Fehlerquelle ergibt sich beim Druchdrehen der Räder z. B. durch Kontakt mit einem Hindernis. Dafür soll ein einfaches Kriterium zum Erkennen dieser Situation aus den Sensordaten entwickelt werden.

Diese Arbeiten können in einer Übungsgruppe durchgeführt werden.

Prof. Dr. R. Der, April 2000