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Ergebnisse des Praktikums Autonome Roboter im SS 97

Am Praktikum im vergangenen Sommersemester haben 4 Studenten/Arbeitsgruppen erfolgreich teilgenommen. Die Ergebnisse kann man sich im Milab im Verzeichnis /home/public/kurs207/src/SIM ansehen. Die Programme heißen

Alle Programme sind vom Robotersimulationsprogramm von Oliver Michel abgeleitet. Zum Starten wechselt man in das Verzeichnis /home/public/kurs207/src/SIM und ruft das jeweilige Programm auf.

Netwatch

Torsten Schlieder hat ein zusätzlichen Programm (netwatch) geschrieben, welches mit dem Simulator kommuniziert, und die Modifikation von Parametern beim Anlernen der neuronalen Netze erlaubt. Es wird automatisch beim Start von sim-schlieder gestartet. Die Steuerung des Roboters erfolgt mit einem regelbasiertem Algorithmus.

sim-kern

Matthias Kern hat die Anzeige des neuronalen Netzes im Simulatorprogramm integriert. Die Wahl der Parameter für das Netz muß jedoch vor dem Kompilieren erfolgen. Der Roboter wird auch hier durch einen regelbasierten Algorithmus gesteuert.

sim-liese

Sven Liese hat sich mit seiner Aufgabe der Roboterevolution gewidmet. Das Ziel ist es, ein neuronales Netz zu erhalten, welches den Roboter ohne Kollisionen steuert und durch einen "natürlichen" Ausleseprozess entstanden ist. In der Simulation übernimmt eine Bewertungsfunktion die Entscheidung, ob ein neuronales Netz "tauglich" zur Robotersteuerung ist oder nicht. Die schlechtesten neuronalen Netze werden verworfen, an den anderen Netzen werden stochastisch kleine Veränderungen (Mutationen) vorgenommen.

zusätzliche Kommandos im Programm sim-liese

Diese Kommandos werden durch das Klicken auf den Button command auf der rechten Seite des Simulatorfensters aktiviert. Danach kann eine Zeichenkette eingegeben werden. Das Kommando muß mit [ENTER] abgeschlossen werden, die Doppelhochkommas gehöhren nicht zur Zeichenkette des jeweiligen Kommandos

Mögliche Kommandos sind
KomanndoBeschreibung
"run" zeigt wie das durch Evolution entstandene Netz den Roboter steuert
"evolution" startet die Evolution, dieser Aufruf kann einige Zeit dauern
"load" lädt eine Population aus der Datei population.dat
"save" speichert eine Population von in der Datei population.dat
"1","2",.. zeigt die Architektur des jeweiligen Netzes an und wählt dieses Netz für die Funktion "run" aus