#This file was created by <pantec> Wed Mar 18 20:33:22 1998
#LyX 0.12 (C) 1995-1998 Matthias Ettrich and the LyX Team
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\layout Title
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Steuerprogramm für Khepera-Roboter
\layout Author

Thomas Pantzer
\layout Section

Verwendungszweck
\layout Standard

Dieses Programm soll den Einstieg in die Programmierung eines Khepera-Roboters
 erleichtern.
 Es benutzt Funktions-Aufrufe aus der Khepera-Bibliothek in der die Rechner
 interne Repräsentation des Roboters definiert ist.
 Alle Grundfunktionen des Roboters
\begin_float footnote 
\layout Standard

inklusive der Funktionen der Erweiterungsmodule 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

Kamera
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 und 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

Greifer
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 


\end_float 
 lassen sich per Maus-Klick steuern.
 Weiterhin existieren 3 Demo-Modi, die sich für eine kleine Vorführung eignen.
 Alle abrufbaren Sensorinformationen werden auf dem Bildschirm dargestellt.
 In einem Canvas kann man sich wahlweise verschiedene Informationen z.Bsp.
 über den zurückgelegten Weg, das kontrollierende neuronale Netz usw.
 anzeigen lassen.
 Desweiteren stehen noch zusätzliche Funktionen zur gezielten Kontrolle
 des Roboters , zur Positionsbestimmung (Odometrie) und zur Sensordaten-Verarbei
tung (Kantenfilter, FFT) zur Verfügung.
 Als Benutzeroberfläche wurde die Grafikbibliothek xforms gewählt, die eine
 kurze Einarbeitungszeit in die Programmierung der X-Oberfläche unter Unix
 verspricht und nachträgliche Änderungen der Bedienelemente gestattet.
 
\layout Standard

Es können bis zu 4 Roboter gleichzeitig gesteuert werden, die wahlweise
 an einer seriellen Schnittstelle angeschlossen sind, oder über einen Netzwerkso
cket emuliert werden.
 
\layout Section

Bedienung
\layout Subsection

Aufruf
\layout List
\labelwidthstring 00.00.0000

khepera [-D Gerätename] [-N Gerätenummer] [-R Roboter]
\layout List
\labelwidthstring 00.00.0000

khepera [-P Portnummer] [-H Hostname] [-R Roboter] 
\layout Subsection

Kommandozeilen-Optionen
\layout Itemize

-D Gerätename 
\newline 
Gerätename spezifiziert den Dateinamen der Gerätedatei (z.B /dev/ttyS für
 die serielle Schnittstelle), der fehlende Teil des Dateinamens wird durch
 eine Ziffer bzw.
 Zahl ergänzt die mit der Anzahl der benutzten Roboter hochgezählt wird.
 (Voreinstellung ist 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

/dev/ttyS
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

)
\layout Itemize

-N Gerätenummer
\newline 
Ziffer(Zahl) die am Ende des Dateinamens angehängt wird, gleichzeitig Startindex
 mit dem bei Verwendung von mehreren Robotern hochgezählt wird (Voreinstellung
 ist 0)
\layout Itemize

-P Portnummer
\newline 
Portnummer des Service des Robotersimulators (Voreinstellung ist 55555)
\layout Itemize

-H Hostname
\newline 
Hostname des Rechners auf dem der Robotersimulator läuft (Voreinstellung
 ist 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

localhost
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

)
\layout Itemize

-R Roboter
\newline 
Anzahl der gleichzeitig zu steuernden Roboter (Voreinstellung 1)
\layout Subsection

Anzeigeelemente
\layout Subsection

Druckknöpfe
\layout Subsection

Eingabefelder
\layout Section

Programmierung
\layout Subsection

Grundkonzept
\layout Subsection

xforms-Bibliothek
\layout Standard


\begin_inset Formula \(  \)
\end_inset 


\begin_inset Formula \( \int ^{\frac{\Pi }{2}}_{\Pi }\sqrt{\frac{5}{x}} \)
\end_inset 


\the_end
